مدلسازی دینامیکی، شبیه سازی وکنترل یک کوادروتور با استفاده از داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 22, Volume 14, Issue 3, 1393, Pages 176-184 PDF (1.14 M) | ||
| Authors | ||
| احسان داودی; مهدی رضایی* | ||
| دانشگاه صنعتی سهند تبریز | ||
| Abstract | ||
| این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای MEMS میپردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم PID معکوس، کنترل وضعیت آن در نرمافزار متلب شبیهسازی شده است. برای واقعیتر کردن مدل شبیهسازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از دادههای آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسورهای شتاب سنج و سرعت زاویهای که در دو سمت آن دو موتور ملخدار نصب گردیده و حول یک شفت دوران میکند طراحی و ساخته شد. از آنجاییکه دادههای آزمایشگاهی برای سنسورها نشان از خطا و نویزی بودن آنها دارد از یک فیلتر کالمن برای کاهش نویز سنسورها استفاده گردید و نتایج عملکرد کنترلر با استفاده از خروجی سنسورها و خروجی فیلتر کالمن با هم مقایسه شدند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب فیلتر کالمن و کنترل مناسب مجموعه میباشد. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; سنسورهای MEMS; کنترل PID; فیلتر کالمن | ||
|
Statistics Article View: 434 PDF Download: 469 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,075,031 |
| PDF Download | 17,775,805 |