ارائه یک ربات خودکار زیرسطحی و طراحی کنترلر مسیر آن به منظور بازرسی بدنه کشتی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 15, Issue 10, 1394, Pages 12-22 PDF (1.06 M) | ||
| Authors | ||
| فریار شمشیری امیرکلایی; رضا حسن زاده قاسمی* | ||
| عضو هیاُت علمی گروه مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتیها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترلپذیری بالا باشد به درستی امکانپذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینهها و خطر بکارگیری نیروی انسانی میشود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینهسازی شده است تا بهترین ترکیب، از نظر مصرف انرژی و پیچیدگی کنترلر بدست آید و مانورپذیری مطلوب ربات برای بازرسی تامین شود. از 6 درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول مقید شده است. کنترلر پیشنهادی در این مقاله روی مدل دینامیکی خطی سازی شده طراحی و پیاده سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیر خطی اعمال و اعتبار سنجی انجام شده است، کنترلر پیشنهادی دارای 3 حلقه میباشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحهی عمودی، دیگری برای کنترل مسیر در صفحهی افقی میباشد که هر دو در فضای حالت طراحی شدهاند و از یک کنترلر PID برای کنترل سرعت رو به جلوی ربات استفاده شده است. میزان مقاوم بودن کنترلر به جریانهای آبی که باعث اعمال نیروهای ناگهانی به ربات میشود و همچنین میزان عدم قطعیت ضرایب هیدرودینامیک مورد بررسی قرار گرفت. طراحی کنترلر فیدبک حالت که یکی از روشهای کنترل مدرن میباشد به علت مناسب بودن برای سیستمهای غیر خطی و قابلیت کنترل سیستمهای چند ورودی چند خروجی و همچنین پیادهسازی آسان نسبت به دیگر کنترلرها از محبوبیت بالایی برخوردار میباشند. | ||
| Keywords | ||
| ربات هوشمند زیرسطحی; بازرسی بدنه کشتی; کنترلر فیدبک حالت | ||
|
Statistics Article View: 375 PDF Download: 430 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,078,382 |
| PDF Download | 17,777,649 |