RT - Journal Article T1 - Dynamic modeling, simulation and control of a quadrotor using MEMS sensors’ experimental data JF - mdrsjrns YR - 2014 JO - mdrsjrns VO - 14 IS - 3 UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.html SP - 176 EP - 184 K1 - Quadrotor K1 - MEMS Sensor K1 - PID Control K1 - Kalman filter AB - این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای MEMS می‌پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم PID معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسورهای شتاب سنج و سرعت زاویه¬ای که در دو سمت آن دو موتور ملخ‌دار نصب گردیده و حول یک شفت دوران می¬کند طراحی و ساخته شد. از آنجاییکه داده¬های آزمایشگاهی برای سنسورها نشان از خطا و نویزی بودن آنها دارد از یک فیلتر کالمن برای کاهش نویز سنسورها استفاده گردید و نتایج عملکرد کنترلر با استفاده از خروجی¬ سنسورها و خروجی فیلتر کالمن با هم مقایسه شدند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب فیلتر کالمن و کنترل مناسب مجموعه می¬باشد. LA eng UL http://mme.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.html M3 ER -