%0 Journal Article %A davoodi, ehsan %A Rezaei, Mhadi %T Dynamic modeling, simulation and control of a quadrotor using MEMS sensors’ experimental data %J Modares Mechanical Engineering %V 14 %N 3 %U http://mme.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.html %R %D 2014 %K Quadrotor, MEMS Sensor, PID Control, Kalman filter, %X این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای MEMS می‌پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم PID معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسورهای شتاب سنج و سرعت زاویه¬ای که در دو سمت آن دو موتور ملخ‌دار نصب گردیده و حول یک شفت دوران می¬کند طراحی و ساخته شد. از آنجاییکه داده¬های آزمایشگاهی برای سنسورها نشان از خطا و نویزی بودن آنها دارد از یک فیلتر کالمن برای کاهش نویز سنسورها استفاده گردید و نتایج عملکرد کنترلر با استفاده از خروجی¬ سنسورها و خروجی فیلتر کالمن با هم مقایسه شدند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب فیلتر کالمن و کنترل مناسب مجموعه می¬باشد. %> http://mme.modares.ac.ir/article-15-10790-fa.pdf %P 176-184 %& 176 %! Dynamic modeling, simulation and control of a quadrotor using experimental data %9 %L A-15-1000-8343 %+ Sahand university of technology %G eng %@ 1027-5940 %[ 2014